随着晋厉公和楚共王几乎同时下达的开战命令，晋军和楚军各自列阵，排成紧密队形徐徐向前推进（晋军侧翼迂回军队不在其内），晋厉公亲自出战，以激励晋军士气，栾书、士燮率栾氏和范氏（士燮家族）私兵护佑着晋厉公的车驾前进。
当时晋军前沿有泥沼地，晋厉公的座车不小心陷进去了，于是栾书想请晋厉公下车，到自己的车上来，可是为晋厉公车右（保镖）的栾书之子栾金咸（栾针）大声斥责，直呼其父名说：
“栾书退下！国家大事是你一人能揽的？侵犯他人的职权是冒犯（指护佑晋厉公是自己的职责）；丢弃自己职责是怠慢；离开自己部下是扰乱。这三件罪名你不能违犯！”
栾书十分羞愧，继续指挥晋军中军一直向前推进，而栾针则马上下车，以一己之力掀起晋厉公的座车，脱离泥沼后随同大军向前突击。另一边，楚共王和郑成公也各自率军出战，抵抗晋军。
当初开战前，楚军的底细已经被晋军了解清楚，楚共王在中军的位置早就暴露，于是两军逐渐接近并展开车战后，晋国三军便集中优势兵力围攻楚国中军，以求迅速击败楚共王本人，迫使楚军败退。其中晋新军佐郤至率先冲杀，一马当先，三次杀到了楚共王的车驾附近。但是郤至严守军阵礼法，远远看见楚共王本人，一定下车，脱下头盔后快步奔走向楚共王车驾方向行礼，再返回车上，继续作战。楚共王对他的战场礼仪赞叹不已，于是命随驾的楚国工尹屈襄前去晋军阵前，向郤至赠送一把长弓作为慰问之礼。
屈襄代表楚共王向郤至致礼：
“刚才战斗激烈的时候，是您三次在阵前向寡人行礼吧。您脱了头盔又快步疾走，是不是受伤了啊？”郤至也恭恭敬敬地接过长弓，对代表楚共王的屈襄回礼说：“您的外臣郤至，跟随鄙国寡君征战，托我们寡君的福，得以披上铠甲，所以没有受伤，谨向您报告。现在战事紧急，再一次感谢您赐予我的礼物，并向您的使者致礼。”之后，郤至和屈襄相互三次行礼后才各自退走，继续作战。
接下来晋军继续猛攻楚中军，晋国大将吕錡（出使秦国、与秦绝交的晋大夫吕相之父）驾车驰骋冲杀，逐渐接近楚共王中军王率，已经看见了楚共王本人，于是取弓箭瞄准楚共王放了一箭，正中楚共王面门，并伤了他一只眼睛。楚共王受伤后召唤楚国神射手养由基前来，给了他两支箭，命他为自己复仇。养由基在两军阵前仔细搜索，终于寻找到吕錡的战车，于是用楚共王赐予的箭射向吕錡，一箭就射中吕錡头盔和铠甲之间的空隙，射穿了脖子，吕錡当即毙命。养由基于是拿着剩下的一支箭向楚共王复命，楚共王记录下养由基的功劳，命他火速驰援侧翼楚军。
当晋楚中军激烈作战时，晋国的侧翼精兵也展开对楚左右两军的攻击，晋下军将韩厥率先攻击依附楚军作战的郑国军队，并迅速打败郑军，亲自出战的郑成公狼狈而逃。韩厥紧追败逃的郑军，此时他的车御（驾驶员）杜溷罗看见了郑成公的座驾也在败军之中向后逃窜，于是对韩厥建议赶快追上去俘虏郑成公。韩厥阻止了他的建议，说：“这是国君，不能加以羞辱。”放缓了追击行动，以便让郑成公逃走。
郑成公逃跑途中又遇上郤至的军队，郤至也没有阻挡郑成公，放他的车驾过去。郑成公的车右（保镖）唐苟不愿逃跑，拜托车御（驾驶员）石首说：
“保护国君撤退我不如您，断后阻挡敌军您不如我，请您带着国君撤退，我来断后。”
于是唐苟下车独自抵抗尾追而至的晋军，掩护郑成公逃走，最后壮烈战死。
在郑军逃跑后，晋侧翼军队继续进攻楚军，楚军被阻挡在泥沼边，情势十分危急。这时，养由基奉命前来救援，于是楚右军大夫叔山冉急忙请求养由基射箭击退晋军的围攻。养由基火速开弓，箭无虚发，连连射死晋军中的多名军官，迫使晋军攻势减缓，另外叔山冉也奋力作战，抓起战死的晋军反掷回去，把晋军的战车横木都砸断了，这才勉强使得晋军停止了进攻，但是楚国右军将领公子茷还是被进攻的晋军俘获，带回晋国大营。
此时晋厉公的车驾也赶到战场，直面楚国令尹子重所统领的楚中军。晋厉公的车右栾针之前出使过楚国，知道楚国令尹的旗号颜色，于是向晋厉公指明子重所在位置，并说：
“当初下臣出使楚国，曾经和楚国令尹子重会面，子重问下臣晋国的勇武表现在哪里，下臣回答说：‘按部就班、从容不迫。’现在两国开战，楚国不派遣使者，不是按部就班；不讲信用，不是从容不迫。请君上允许派人代替我给子重敬酒（其实是借此讽刺）。”
晋厉公同意了，遣使者前赴楚中军，向楚令尹子重敬酒，并传话说：
“我们寡君缺乏勇武者的保护，所以栾针大夫只能亲自执矛侍卫他，因此不能前来给您敬酒，只能派我前来代替他送酒给您，晋国的勇武不能展现在您眼前。”子重回答说：“栾大夫使楚时曾经跟我说过‘按部就班、从容不迫’一番话，此次送酒来一定是这个原因，他的记忆力很强啊。”
于是子重接受赠酒，一饮而尽，把晋国使者送出大营后继续击鼓，攻击晋军。
这场大战从清晨开始，直到天边露出星光后都没有结束，晋楚双方伤亡惨重。于是在夜幕降临后，双方罢兵，各自回营休整。楚司马子反下令楚军全军戒备，处理好伤员，整编白天受损失的战车和步兵，饲养好马匹，休整至次日天明鸡鸣之时吃早饭，然后整装待命、继续投入和晋军的作战。
而晋国这一边，除了和楚国一样休整军队、安置伤员、准备车马士卒之外，在投晋的前楚臣苗贲皇献策下，晋厉公还下令把白天俘获的楚国俘虏带着在晋国特意展示的精锐车马附近走过，故意透露这是明天即将对楚国发动总攻的生力军，以扰乱楚国军心，然后假装监管不严，让他们逃回楚营。楚共王得到这个消息后，紧急召见三军统兵大臣商议对策，可是司马子反偏偏在这个时候喝醉了酒，不能前来议事。楚共王无奈地自嘲：“这是上天要让楚国失败，寡人不能再等待下去了”，再加上不愿意把楚国的精锐都葬送在和晋国的血拼中，于是下令连夜撤军，以避晋军的锋芒，至于郑国那边，请他们坚守国都，自求多福吧，寡人还要再回来援救他们的。
于是，春秋时期晋楚两国最后一场野战交锋，随着楚共王主动撤军，就这样落下了帷幕。第二天清晨，当晋军准备出营作战时，愕然发现楚军已经撤退，对面的营垒已经空无一人，执政栾书紧急向刚刚起床的晋厉公汇报这个好消息，晋厉公先是以为这是楚国的疑兵之计，等到确认楚国真的撤军后，欣喜若狂的晋厉公立即下令派出军队占领了楚军大营，随后晋国四军都开往楚营驻扎，把楚军撤退时来不及带走的粮食连吃了三天，欢庆胜利。
在晋国上下一片欢腾之时，晋中军佐士燮还是保持着相当清醒的态度，他规劝喜不自禁的晋厉公说：
“国君年幼，下臣们不才，侥幸得到了这个结果（指击退楚军），君上还是要保持警惕之心。《周书》说，‘天命不能常在不变’，有德之人才可以享有天命，希望君上能够常保谦逊之心，勉之戒之。”
晋厉公虽然已经处在战胜楚国的飘飘然中，但是老臣的面子还是要给的，于是借机下坡，宣布撤军，返回国内休整损耗过重的国力和军力。至于伐郑之事，楚国都跑了，郑国还敢尥蹶子么？等寡人明年再来教训这个二五仔也不迟。
楚军撤兵后返回国内，至瑕地时，为了不使犯下大错的司马子反因为愧疚和败战而自杀，楚共王特地派出使者去安慰子反：
“当年先大夫（指楚成王的令尹子玉）在城濮之战中让军队覆灭，那是因为国君没有在军中，他作为主帅不得不承担责任。此次出兵受挫，寡人是主帅，你只是副将，不要以为是自己的过错，这都是寡人的过失。”子反哭着叩首说：“国君赐下臣死，即使死了也能不朽，况且下臣的士兵确实败逃了，罪责不可推卸。”
这个时候，和子反关系不睦的令尹子重也派人来挖苦他：“当年丧师的人是个什么结局你也听说过，该怎么打算啊。”子反正色回答：“即使没有先大夫（指子玉）当年的事，我也知道该怎么做，令尹的命令，我哪里敢不听从。我损失了国君的军队，岂敢忘死。”立马准备以死谢罪。楚共王听说子反要自杀后急忙再派人来劝阻，可是使者还没有赶到，子反就已经自尽了。
战后，晋厉公携大胜之威，再次将晋国的霸业推向顶峰，威震天下，并先后两次纠集诸国军队伐郑，把郑国打得满头是包，满地找牙，大出当年被郑国打脸之恨。而暂时消除了外患的晋厉公，志得意满之下，准备掉过头来整顿国内，限制削弱那些实力过大的卿族。但晋国诸卿岂能轻易放弃好不容易得到的权力，晋国内部君臣之间矛盾开始显露，并最终发生如士燮所预言的“晋国外部安定后必定会有内忧”内乱，晋国卿士和国君先后遭殃，而这就是下一个故事了。
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